En selvbalanseringsrobot er ikke en ny ide, men vi likte estetikken til [Maker Atom’s] Build. Bruken av et brødbrett og en trykt brakett ser bra ut, som du kan se i videoen, nedenfor.
Som mange første gangs prosjekter, var det imidlertid noen erfaringer. Strømforsyningen trenger litt arbeid, og omfanget av balanseoverensstemmelse oppfyller ikke forventningene. Men disse problemene er løselige og, som vanlig lærer du ofte mye mer fra å jobbe gjennom problemer som disse.
Hjertet i systemet er en MPU6050 som leverer et gyroskop og akselerometer sammen med kombinasjonsevne ombord. Tilgjengeligheten av biblioteker for sensoren og PID-kontrolleren gjør prosjektet ganske enkelt å fullføre.
Spesielt ser en PID-administrasjonssløyfe på det foretrukne spesifiseringen om systemet og den nåværende tilstanden. Det beregner deretter en utgang basert på forskjellen i spesifiseringen på nåværende tidspunkt og over tid på forskjellige måter. Med andre ord utvikler en del av produksjonen på grunn av den rå forskjellen, men andre deler av utgangsskjemaet på grunn av akkumulert feil over tid eller fra plutselige forstyrrelser. Justere gevinsten slik at disse delene forblir i balanse, kan være litt vanskelig.
Men til slutt var de to batteriene ikke tilstrekkelig til å drive enheten tilstrekkelig. Midlertidig, en benkforsyning gjorde kunsten, men batteriene måtte fortsatt være der for å tilby noen motvekter for balanse. Å eksperimentere med noen PID-loop gevinster kan også forbedre operasjonen.
Det er mange lignende jobber for å tegne motivasjon fra. Designet trenger ikke å være vanskelig.